產品介紹
在調平系統中，調平控制器接收傾角傳感器輸出的縱傾角和橫傾角信息，經過調平算法計算后，通過驅動系統控制各支腿的伸出和縮回， 最終使工作平臺上的縱傾角和橫傾角達到一定的水平精度內，是整個系統的中央邏輯處理單元。西安方元明科技股份有限公司推出的調平控制器產品采用28V電源輸入，具有使用方便、可靠性高、環境適應性強等特點。
主要組成：
調平系統主要由平臺機械支撐傳動系統和平臺測量控制系統組成。
a）平臺機械支撐傳動系統：電動缸；
b）驅動系統：伺服驅動器、伺服電機；
c）測量控制系統：傾角傳感器、調平控制器、手控盒；
d）電源系統：電源組件與線纜等。
支腿組成
產品特點：
操作快捷
通過操作控制器面板，可對系統進行自動控制，對支腿進行手動控制。
實時反饋
控制器設置了一系列狀態顯示信息，方便客戶在調試、運行過程中瀏覽了解系統和支腿的實時相關狀態參數。
環境適應性強
可對控制器內部參數進行修改，以適應不同應有環境和要求。
精度高
控制器采用多點調平算法結合公司自主電動缸產品，連續調平精度最高可達并穩定于45′以內。
安裝尺寸
調平控制器面板（19英寸3U）
手動速度(mm/min):
手動操作時缸的升收速度。
自動速度(mm/min):
自動運行時缸的伸收速度，包括"一鍵調平"的伸腿速度和“一鍵撤收”的撤收速度；
行程上限(mm)（相對于軟零點）:
行程上限 = 缸的實際物理行程 - 缸安裝后定的零點位置。
抬升距離(mm):
相對于軟零點。
電流閾值A:
用來判斷“虛腿”，若電機實際電流大于該閾值，認為支撐到位；默認值為0，正常情況下不需要設置。
當前圈數、當前脈沖數:
顯示電機編碼器實際位置。
零點圈數、零點脈沖數:
顯示設置為軟零點時的4臺電機編碼器位置。
零點設置:
零點設置后正常情況下不需要修改。
操作流程
1） 系統上電（600V和28V），等待15~30秒的初始化時間；
2） 下發“設備自檢”命令，若收到“自檢成功”，則進行下一步；若收到“自檢失敗”，則等待幾秒再次自檢，若長時間多次自檢均不成功，需要查找原因；
3） 下發“一鍵調平（升車）”命令，開始進行調平，直到收到“調平成功”，若車體傾斜角度過大會導致調節超行程，收到的則會是“調平失敗”；在調平過程中，上位機得到的狀態信息為“升車正常”；
4） 不論調平成功還是失敗，下發“一鍵撤收（降車）”命令，開始進行撤收，直到收到“撤收成功”；在撤收過程中，上位機得到的狀態信息為“降車正常”；
5） 在調平和撤收期間，下發“急停”命令，缸會立即停止；在靜止狀態，上位機得到的狀態信息為“狀態未知”；
6） 收到“伺服報警”信息，說明伺服發生了報警，一般情況下將系統重新上電可進行清除，然后“一鍵撤收”收回支撐腳。
注意事項
1.只有在4個缸都處于零點位置時，才能執行調平命令；
若在調平過程中發布了急停命令，則需要通過一鍵撤收將缸全部歸零位，再發布一鍵調平命令。
2.調平過程中車體不能因人為因素持續晃動，否則會因無法得到準確角度信息而導致調平失敗；
3.車體傾斜度不能過大，否則缸的行程不足以實現調平，缸在伸出后判斷出無法調平，會停止動作；
4.伺服一直報警
一般情況下重新上電可以清除報警，若無法清除，需要查看伺服說明書或聯系廠家解決。
日常維護
1.電動缸外表面保養周期為：7天（用棉布對表面擦拭）；
2.檢查缸體外表面螺釘緊固件是否有松動，保養周期為3天；作戰后檢查擦拭關節軸承，保持其旋轉靈活，保養周期為：1個月。
3.驅動器電機線纜連接處是否松動；
4.注意檢查接地點是否牢靠。
定期維護檢查
作戰后進行設備大型維修時，需要對絲杠副進行以下維護
1.檢查絲杠螺母與推桿的連接是否有松動；
2.檢查絲杠副是否有轉動不靈活現象；
3.檢查絲杠副是否有異常噪音或噪音大的現象；
4.檢查限位開關的固定連接是否有松動，保養周期為：1個月。
5.電機維護保養時需注意以下事項：
a.電源接通/切斷操作應當由操作人員自己動手；
b. 電源切斷后有一段時間內電路保持著高電壓充電狀態，檢查工作應當在電源切斷后，面板上的LED燈熄滅后約5分鐘開始進行； c.不要進行絕緣電阻測量，這樣將損壞驅動單元。
應用領域：
多點調平系統在許多個領域都有應用，如光電系統、靜力壓樁機、空中作業平臺、醫療車、吊車、數控機床、海上作業平臺和SMC成型液壓機等。
